Waldorfdukke (eller steinerdukke) er en dukke med opphav i steinerpedagogikk. Dukken er bevisst enkel for å oppmuntre barnet til å styrke sin forestillingsevne og kreativitet. For eksempel har dukken lite tydelige ansiktstrekk og et enkelt nøytralt ansiktsuttrykk. Dukken er laget i naturmaterialer og ben/armer er fleksible.

Dukkene varierer i form, etter hva som passer best til barnets utviklingsstadier. Fra en putedukke eller knute/lommetørklestil for en baby, en enkel dukke med store myke armer/ben og hår/lue for småbarn. For et eldre, mer selvstendig barn som kan skifte klær og stelle hår, introduseres større dukker med leddede armer/ben og evne til å sitte, med utskiftbare klær.